Marge de gain et limite de stabilité

bon j'ai compris que quand on a une MG = 0 on se trouve à la stabilité
chez Evans on est à la limite de stabilité quand on croise l'axe imaginaire

y'a un truc que je suis pas sur d'avoir compris dans l'exercice 7 des exo sur le site (chapitre 5): il est mis qu'avec une boucle ouverte = 0.4K/p on aura une marge de gain infinie pour toute valeur positive de Kpi...

Si on représente la boucle ouverte dans Evans on a donc lieu d'Evans dans tout le demi-plan gauche... donc si K augmente, on s'éloigne de l'origine et donc parce qu'on s'éloigne de l'origine on augmente la marge de gain

est ce que j'ai bien compris?